| Les deux révisions précédentesRévision précédente | |
| issue113:python [2016/10/10 15:24] – andre_domenech | issue113:python [2016/10/10 19:11] (Version actuelle) – d52fr |
|---|
| Second, we will discuss the L293D H-bridge motor driver for a few moments so you understand how this device works.** | Second, we will discuss the L293D H-bridge motor driver for a few moments so you understand how this device works.** |
| |
| Ce mois-ci, nous allons utiliser le RPi pour contrôler un simple moteur DC Hobby. On peut se procurer celui-ci dans la plupart des boutiques de loisirs, des fournisseurs d'électronique et même dans certaines grandes chaînes de quincaillerie. Voici une « liste de courses » énumérant ce dont nous aurons besoin : | Ce mois-ci, nous allons utiliser le RPi pour contrôler un simple moteur de loisirs à courant continu (DC). On peut se procurer celui-ci dans la plupart des boutiques de loisirs, des fournisseurs d'électronique et même dans certaines grandes chaînes de quincaillerie. Voici une « liste de courses » énumérant ce dont nous aurons besoin : |
| |
| • Moteur DC Hobby . | • Moteur de loisirs DC. |
| • L293D Dual H-Bridge Motor Driver Chip (Puce pilote de moteur Dual H-Bridge). | • Puce de contrôle moteur à double pont en H L293D. |
| • 4 AA (ou AAA) piles et support de piles. | • 4 piles AA (ou AAA) et un support pour piles. |
| • Planche à essai. | • Planche à essai. |
| • Des cavaliers mâle-mâle. | • Des cavaliers mâle-mâle. |
| Avant de commencer le câblage et le codage, nous devons parler de deux ou trois choses. | Avant de commencer le câblage et le codage, nous devons parler de deux ou trois choses. |
| |
| Tout d'abord, ne JAMAIS, JAMAIS, connecter un moteur de n'importe quel type directement au RPi. C'est une catastrophe assurée. Les exigences actuelles peuvent carrément faire « fondre » le RPi. La puce pilote ne coûte même pas 5 $ US, ce qui est beaucoup moins cher un RPi à 39 $. | Tout d'abord, ne JAMAIS, JAMAIS, connecter un moteur de n'importe quel type directement au RPi. C'est une catastrophe assurée. Les besoins en courant peuvent carrément faire « fondre » le RPi. La puce de contrôle ne coûte même pas 5 $ US, ce qui est beaucoup moins cher qu'un RPi à 39 $. |
| |
| Ensuite, nous discuterons du pilote de moteur L293D H-bridge pendant quelques instants pour que vous puissiez comprendre le fonctionnement de ce dispositif. | Ensuite, nous discuterons du pilote de moteur L293D à pont en H pendant quelques instants pour que vous puissiez comprendre le fonctionnement de ce dispositif. |
| |
| ===== 2 ===== | ===== 2 ===== |
| Now that we have decoded the logic of the magic chip, we can start to wire our breadboard and RPi.** | Now that we have decoded the logic of the magic chip, we can start to wire our breadboard and RPi.** |
| |
| Selon Wikipedia, « Un H bridge est un circuit électronique qui permet l'application d'un voltage sur une charge dans les deux directions. Ces circuits sont souvent utilisés dans la robotique et d'autres applications pour mettre aux moteurs DC de tourner en avant et en arrière. » | Selon Wikipedia, « Un pont en H est un circuit électronique qui permet l'application d'une tension sur une charge dans les deux sens. Ces circuits sont souvent utilisés dans la robotique et d'autres applications pour permettre aux moteurs DC de tourner en avant et en arrière. » |
| |
| Voici le brochage de la puce pilote (« emprunté » auprès de hardwarefun.com)... | Voici le brochage de la puce de pilotage (« emprunté » auprès de hardwarefun.com)... |
| |
| Les broches 1 et 9 sont des broches enable. Considérez-les comme des interrupteurs On/Off. Un état bas de la broche enable signifie que le moteur est éteint. Un état haut signifie que le moteur PEUT ÊTRE allumé. Regardons cela comme un tableau logique ou un tableau de vérité. Les broches 1A et 2A sont sur un côté de la puce et sont des lignes de contrôle comme les broches enable. La même logique s'applique aussi à 3A et 4A (l'autre moitié de la puce). Les broches 1Y et 2Y sont les sorties vers le moteur. | Les broches 1 et 9 sont des broches enable (activation). Considérez-les comme des interrupteurs On/Off. Un état bas de la broche enable signifie que le moteur est éteint. Un état haut signifie que le moteur PEUT ÊTRE allumé. Regardons cela comme un tableau logique ou une table de vérité. Les broches 1A et 2A sont sur un côté de la puce et sont des lignes de contrôle comme les broches enable. La même logique s'applique aussi à 3A et 4A (l'autre moitié de la puce). Les broches 1Y et 2Y sont les sorties vers le moteur. |
| |
| Le résultat du tableau fou ci-dessus est ceci : | Le résultat du tableau dément ci-dessus est celui-ci : |
| Si vous voulez que le moteur s'allume : | Si vous voulez que le moteur s'allume : |
| • l'état de la broche enable DOIT être HAUT (la broche 1 et/ou la broche 9), | • l'état de la broche enable DOIT être HAUT (la broche 1 et/ou la broche 9), |
| Câblage | Câblage |
| |
| Le dessin Fritzing (en haut à droite de la page suivante) montre le diagramme de câblage pour ce mois-ci. Remarquez que nous n'utilisons qu'une moitié de la puce, ce qui veut dire que nous pourrions, en fait, contrôler deux petits moteurs DC et pas seulement un. C'est à vous d'expérimenter avec cela ! | Le dessin Fritzing (en haut à droite de la page suivante) montre le diagramme de câblage pour ce mois-ci. Remarquez que nous n'utilisons qu'une moitié de la puce, ce qui veut dire que nous pourrions, en fait, contrôler deux petits moteurs DC et pas seulement un. C'est à vous d'expérimenter cela ! |
| |
| Comme toujours, connectez les câbles au RPi AVANT de l'allumer. En outre, il faut vérifier et revérifier le câblage, surtout à cause de l'alimentation externe. Vous pourriez le regretter vivement si quelque chose est sur la mauvaise broche. | Comme toujours, connectez les câbles au RPi AVANT de l'allumer. En outre, il faut vérifier et revérifier le câblage, surtout à cause de l'alimentation externe. Vous pourriez le regretter vivement si quelque chose est sur la mauvaise broche. |
| |
| Cette première image Fritzing montre les connexions au RPi et à la place d'essai/la puce. Le tableau en bas à droite en fait l'analyse. | Cette première image Fritzing montre les connexions au RPi et à la plaque d'essai/la puce. C'est distribué comme le montre le tableau en bas à droite. |
| |
| Le diagramme Fritzing suivant (ci-dessous) montre les connexions entre la batterie et le moteur. | Le diagramme Fritzing suivant (ci-dessous) montre les connexions entre la batterie et le moteur. |
| |
| Nous utilisons l'alimentation +5 VDC du RPi pour faire tourner la puce pilote du moteur (RPi broche 2 vers L293D broche 16). Le diagramme ci-dessus montre des piles AAA, mais vous pouvez vous servir d'un bloc piles qui utilise des piles AA aussi. Nous fournissons la masse du RPi (broche 6) vers la puce (broches 4,5,12,13). Ce sont les broches 3 (1A) et 5 (2A) de la puce qui font tourner le moteur. La pile se connecte à la broche 8 de la puce afin de fournir le voltage pour le moteur. | Nous utilisons l'alimentation +5 VDC du RPi pour faire tourner la puce de contrôle du moteur (RPi broche 2 vers L293D broche 16). Le diagramme ci-dessus montre des piles AAA, mais vous pouvez aussi vous servir d'un bloc piles qui utilise des piles AA. Nous fournissons la masse du RPi (broche 6) vers la puce (broches 4,5,12,13). Ce sont les broches 3 (1A) et 5 (2A) de la puce qui font tourner le moteur. La pile se connecte à la broche 8 de la puce afin de fournir la tension au moteur. |
| |
| ===== 4 ===== | ===== 4 ===== |
| Code | Code |
| |
| Nous allons traiter le code dans deux programmes. Le premier allume le moteur, le laisse tourner pendant quelques secondes, puis l'arrête. Le deuxième est une version modifiée du premier qui démontre comment inverser la direction du moteur. | Nous allons traiter le code dans deux programmes. Le premier allume le moteur, le laisse tourner pendant quelques secondes, puis l'arrête. Le deuxième est une version modifiée du premier qui démontre comment inverser le sens du moteur. |
| |
| Dcmotor1.py | Dcmotor1.py |
| |
| Ce programme (ci-dessous) allumera tout simplement le moteur en mode avant (dans le sens des aiguilles d'une montre), le laissera tourner, puis l'arrêtera. Essentiellement, il démontrera que tout fonctionne comme il faut. | Ce programme (ci-dessous) allumera tout simplement le moteur en marche avant (dans le sens des aiguilles d'une montre), le laissera tourner, puis l'arrêtera. Essentiellement, il démontrera que tout fonctionne comme il faut. |
| |
| Dcmotor2.py | Dcmotor2.py |
| Dans ce programme (page suivante), nous réglons les broches GPIO comme nous l'avons fait auparavant, mais maintenant, nous utilisons PWM pour moduler la vitesse du moteur. Si vous ne vous souvenez pas de PWM, veuillez revoir la partie 64, dans le FCM n° 107. | Dans ce programme (page suivante), nous réglons les broches GPIO comme nous l'avons fait auparavant, mais maintenant, nous utilisons PWM pour moduler la vitesse du moteur. Si vous ne vous souvenez pas de PWM, veuillez revoir la partie 64, dans le FCM n° 107. |
| |
| En mode avant, plus le cycle de service est long (plus près de 100), et plus vite tournera le moteur. | En marche avant, plus le rapport cyclique est long (plus près de 100), plus le moteur tournera vite. |
| |
| En mode arrière, plus le cycle de service est COURT (plus près de 0), et plus vite tournera le moteur. | En marche arrière, plus le rapport cyclique est COURT (plus près de 0), plus vite tournera le moteur. |
| |
| Nous accélérons le moteur en réglant le cycle de service sur un pourcentage plus BAS, nous le laissons tourner pendant 5 secondes, puis nous l'arrêtons, faisons un GPIO.cleanup(), et terminons le programme. | Nous accélérons le moteur en réglant le rapport cyclique sur un FAIBLE pourcentage, nous le laissons tourner pendant 5 secondes, puis nous l'arrêtons, faisons un GPIO.cleanup(), et terminons le programme. |
| |
| C'est tout pour ce mois-ci. Le mois prochain, nous allons travailler avec des servos. Tout ce dont vous aurez besoin est un petit servo peu cher avec trois fils. Nous n'utiliserons pas de pièces du projet actuel, mais gardez-les pour des projets futurs. | C'est tout pour ce mois-ci. Le mois prochain, nous allons travailler avec des servos. Tout ce dont vous aurez besoin est un petit servo peu cher avec trois fils. Nous n'utiliserons pas de pièces du projet actuel, mais gardez-les pour des projets futurs. |
| |
| Jusque-là, amusez-vous bien. | Jusque-là, amusez-vous bien. |
